#include"deneyap.h" #include<ESP32Servo.h> Servo yatay; // yatay servo int servoy = 90; // yatay servo baslangıc Servo dikey; // dikey servo int servod = 90; // dikey servo baslangıc int ldrslu = A0; //sol üst int ldrsgu = A1; //sag ust int ldrsla = A2; //sol alt int ldrsga = A3; //sag üst void setup() { Serial.begin(115200); yatay.attach(D4); //servo bağlantısı dikey.attach(D9); //servo bağlantısı } void loop() { int slu = analogRead(ldrslu); int sgu = analogRead(ldrsgu); int sla = analogRead(ldrsla); int sga = analogRead(ldrsga); Serial.print("ldrslu"); Serial.println(slu); delay(50); Serial.print("ldrsgu"); Serial.println(sgu); delay(50); Serial.print("ldrsla"); Serial.println(sla); delay(50); Serial.print("ldrsga"); Serial.println(sga); delay(200); int bekle = 30; //kodun döngü için bekleme zamanı int tol = 250; // tolerans degeri int uort = (slu + sgu) / 2; // ust ortalama int aort = (sla + sga) / 2; // alt ortlama int slort = (slu + sla) / 2; // sol ortalama int sgort = (sgu + sga) / 2; // sag ortalama int dfark = uort - aort; // alt ust farkı int yfark = slort - sgort;// sag sol farkı if (-1*tol > dfark || dfark > tol) { if (uort > aort) { servod = ++servod; if (servod > 180) { servod = 180; } } else if (uort < aort) { servod= --servod; if (servod < 0) { servod = 0; } } dikey.write(servod); Serial.print("servod: ");// motor servod konumuna gider Serial.println(servod); } if (-1*tol > yfark || yfark > tol) { if (slort > sgort) { servoy = --servoy; if (servoy < 0) { servoy = 0; } } else if (slort < sgort) { servoy = ++servoy; if (servoy > 180) { servoy = 180; } } yatay.write(servoy); // motor servoy konumuna gider Serial.print("servoy: "); Serial.println(servoy); } delay(bekle); }